これといってドキュメントがないのですが、デモシーンが豊富にあり、使い方はシーン内で説明されてる。でも英語です。
手っ取り早いのは、デモシーンから欲しい機能をコピーして使う。

「ペンの役割のあるオブジェクト」と「ペイントされる側のオブジェクト」のふたつがあれば、最低限のことができたので、該当するものをプレファブ化して、自分のシーンに持ってったらOKだった。
細かい仕様については、デモシーンのどこかで説明はされてると思う。

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「ペンの役割のあるオブジェクト」にアタッチされてたコンポーネントはこんな感じ。

P3dHitScreenは、ペンの設定。
P3dPaintSphereは、インク設定かな。
パッと見でわかるのは、Colorでインクの色を変えるんだろうな。

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こっちは、「ペイントされる側のオブジェクト」についてたコンポーネント。
テクスチャとマテリアルを、色々するみたい。
どんなことができるかはこれから調べよう。

ドキュメントサイトがあれいいんだけど、自力で調べなきゃいけないな。